Cánh tay SO-101 mô phỏng bằng vật lý MuJoCo chạy ngay trong trình duyệt. Nhiệm vụ: gắp khối lập phương và đặt vào vòng tròn xanh. Dùng nút “Đặt khối” và “Đặt đích” ở góc trên khung nhìn để tự chọn vị trí.
Chạy liền 50 tập với vị trí khối và đích ngẫu nhiên, nhanh hơn thời gian thực nhiều lần.
Kéo thanh trượt để đặt góc mục tiêu cho từng servo.
Nạp policy của riêng bạn
Mở console của trình duyệt (F12) và dán đoạn dưới. Quan sát là mảng 21 số (6 góc khớp, 6 vận tốc khớp, vị trí và hướng khối, vị trí đích); hành động là 6 góc mục tiêu tính bằng radian, gửi 50 lần mỗi giây.
so101.setPolicy({
reset(env, obs) { /* đầu mỗi tập */ },
act(obs, env) {
// ví dụ: giữ nguyên tư thế, mở tay gắp
return [0, -1, 1, 1.2, 0, 1.3];
},
});
Mô hình ONNX có thể chạy bằng onnxruntime-web bên trong hàm act.